Dòng Thánh Giá được thành lập năm 1131 ở Bồ Đào Nha, do Dom Tello cùng với 11 linh mục mà một trong số họ là thánh Theotonius sáng lập. Thánh nhân là bề trên tổng quyền, trong phụng vụ lễ Rôma Ngài được xem như là vị tiền nhân trong việc cải tổ đời sống Thánh hiến ở Bồ Đào Nha. Ngày lể kính Ngài trong phụng vụ là ngày 18 tháng 2. Vào thời gian đó, có nhiều Kinh sĩ ở Bồ Đào Nha đến xin gia nhập dòng Thánh Giá bởi vì Dòng Thánh Giá ở thời gian đó là trung tâm của phụng vụ, của thần học và trí thức nước Bồ Đào Nha. Dòng Thánh Giá là nơi đầu tiên trên thế giới có linh đạo về Đức Maria và Bồ Đào Nha là quốc gia đầu tiên được thánh hiến cho Đức Maria Vô Nhiễm vào thế kỷ thứ 18. Dòng Thánh Giá gửi các nhà truyền giáo tới Ấn Độ, Châu Phi và Châu Mỹ La tinh, nhưng chỉ thiết lập một vài cộng đoàn chính ở Bồ Đào Nha. Năm 1834, khi nội chiến xảy ra ở Bồ Đào Nha thì dòng Thánh Giá bị phá huỷ hoàn toàn.
Vào năm 1977, các thành viên trong nhóm linh đạo Sứ vụ của các Thiên Thần xin phục hồi lại dòng Thánh Giá của Bồ Đào Nha cũ. Năm 1979 được sự chấp thuận của bộ dòng tu, Đức Thánh Cha Gioan Phao lô II đã tuyên bố phục hồi lại dòng Thánh Giá cũ của nước Bồ Đào Nha và giao trách nhiệm cho các cha trong nhóm Linh đạo Sứ vụ của các Thiên Thần đảm trách. Giáo Hội cũng ban đặc quyền cho dòng Thánh Giá mới kết hợp với di sản quý giá của dòng Thánh Giá cũ và linh đạo Sứ vụ của các Thiên Thần để giới thiêu linh đạo và hướng dẫn Kitô Hữu tân hiến cho các Thiên Thần theo đúng truyền thống của Giáo Hội, đặc ân này đã được Hội Thánh chuẩn y. Do vậy, dòng Thánh Giá chuyển tải di sản cổ xưa và truyền thống của dòng Thánh Giá cũ vào thời đại mới, làm cho tươi trẻ Hội Thánh qua sự trợ giúp của các Thiên Thần.
Hiến pháp mới của dòng Thánh Giá được Toà Thánh chứng nhận vào năm 2003. Hiện nay dòng Thánh giá thuộc thẩm quyền Giáo Hoàng.
Hiện tại, dòng Thánh Giá có mặt ở các quốc gia: Áo, Italy, Switzerland, Hà lan, Đức, Bồ Đào Nha, Brazil, Mêhicô, Mỹ, Ấn độ và Philippines.